Ittik ITTIK(我想让我的小猫迷)是通过还原Velodyne校准,从KITTI数据集的稀疏点云中获取原始的稠密Velodyne传感器读数的尝试。 此密集数据可能用作卷积神经网络的输入,以进行对象检测,语义分割等。它也可能用于诸如SLAM的几何处理,因为它允许更精确的定时和激光雷达投影。 下图显示了当前状态。 左侧是一小片原始KITTI点云的投影,右侧是恢复校准后的同一块: 显然,左侧更易于离散化并在标准卷积网络中使用。 下一步是还原大多数KITTI基准测试中使用的运动校正。 该代码不那么可读(很抱歉...),并且使用了某些c ++ 20功能(我将GCC 8.3.0与-std