时空A * 具有附加时间维度的时空A *(STA *)搜索算法,用于处理动态障碍。 安装 该软件包名为space-time-astar并在列出。 您可以使用pip安装: pip3 install space-time-astar 对于多个代理,您可能会对cbs-mapf包感兴趣,该包也将此包用作低级计划程序,也适用于和 。 用法 导入计划者 from stastar . planner import Planner 构造函数参数 Planner ( grid_size : int , robot_radius : int , static_obstacles : List [ Tuple