CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机。首先介绍了CIP-I Leg的基本结构,给出了实物照片和三维CAD视图,然后重点介绍了该系统的步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法以及硬件和软件设计等。提出了一种新的步速测量方法,即通过测量人工腿一个完整的步行周期,用步行周期的长短来反映步行速度的快慢。在硬件电路设计中,采用MSP430F149微处理器处理霍尔传感器的信号并计算步行周期值。实验结果表明,该步速测量系统精度高,实时性好,功耗低,能准确地检测CIP-I Leg的步行速度。