基于单目视觉激光成像的水下圆目标三维位姿检测

为了探索海洋资源,必须对水下目标进行精确定位。提出了一种利用单目视觉进行水下圆目标三维位姿检测的方法。该方法仅需要单摄像机拍摄的一幅水下图像,便能从中快速地识别出圆特征,并对水下光折射造成的图像畸变进行补偿,从而估计圆目标的三维方向和位置。实验表明,利用该方法对水下圆柱体目标的方向检测误差为1.33%,位置检测误差为4.37%;通过移动和重定位该圆柱物体,证实了该方法的稳定性。