RaPID自动调谐器 欢迎使用RaPID自动调谐器! 这些开源脚本与以下文章相关联:(希望很快添加) TLDR; 该库允许将统一的机器人描述格式(URDF)文件和描述被动悬架的矩阵作为输入,以生成PID增益,从而确保安装在柔性基座上的机械臂的稳定性。 如果您使用Gazebo来运行模拟,则打算将此存储库中提供的文件放入ROS包中,如提供的示例所示。 但是,如果仅希望使用脚本来生成PID增益和/或优化轨迹,请按照以下步骤随意运行/ script / TrajectoryPlanner目录中的python文件。 否则,请确保在您的src文件中创建一个catkin软件包,删除默认的package.