rosbag_snapshot 解决方案与已弃用的rosrecord -s命令类似,但具有附加功能。 它是作为此处的新软件包添加的,而不是根据对rosbag进行修补。 它订阅主题并维护最近的消息(例如行车记录仪)的缓冲区。 这在实时测试中很有用,在这种情况下,可能会发生意外事件,这对于rosbag record数据很有用,但如果rosbag record未运行,则机会错失(磁盘空间限制使始终运行rosbag record不可行)。 相反,用户可以在后台运行快照,并根据需要将最近的数据保存到磁盘。 用法 rosbag_snapshot可以通过命令行标志和ROS参数进行配置,以实现更精细的控制