直流电动机控制 概括 该项目开发了两个相互通信的软件-电机驱动程序的PIC32代码和在主机上运行的客户端用户界面。 PIC32代码(C语言)实现了控制策略(PID控制器),该策略由低频位置控制环和嵌套的高频电流控制环组成。 外部控制环路以200 Hz运行,内部电流控制环路以5 kHz运行。 PWM为20 kHz。 结果 电流控制误差图: 步轨迹误差图: 三次轨迹误差图: