ORB没有试图解决尺度不变性，（因为FAST本身就不具有尺度不变性。）但是这样只求速度的特征描述子，一般都是应用在实时的视频处理中的，这样的话就可以通过跟踪还有一些启发式的策略来解决尺度不变性的问题。