视觉里程表 介绍: 视觉测距法(VO)是通过分析相关的相机图像来确定机器人的位置和方向的过程。 该项目旨在估算安装在移动平台上的校准摄像机的运动。 通过计算图像的特征点并确定图像的相对平移和旋转来估计运动。 基本管道: 图像序列 特征检测 功能匹配(或跟踪) 运动估计 二维到二维 3-D至3-D 3-D至2-D 项目中使用的不同方法: 使用特征匹配方法的2D-2D运动估计。 使用光流法的2D-2D运动估计。 使用光流法的3D-2D运动估计。 使用特征匹配方法的3D-3D运动估计。 2D-2D运动估计(功能匹配): 方法: 使用校准的单眼相机设置捕获第一幅图像(I1)和第二幅图