倒立摆演示 免责声明 这项工作正在进行中,应被视为有关如何利用ROS 2功能在实时应用中使用的概念证明。 感谢您提供任何反馈意见和帮助改善项目。 Foxy分支正在积极发展中。 可以在此处检查当前状态: : 建造状态 表中的内容 项目描述 该项目的目的是展示使用ROS2框架的实时功能。 该项目基于开放机器人技术的工作。 该项目使用这些软件包作为基础。 这是使用倒立摆进行实时演示的动机: 通常由实时计算解决的控制问题的经典示例是平衡倒立摆。 如果控制器阻塞时间过长,摆锤将掉落或变得不稳定。 但是,如果控制器可靠地以比控制摆锤的电动机能够运行的速度更快的速度进行更新,则摆锤将成功地对传感器