hdl_localization hdl_localization是用于使用3D LIDAR(例如velodyne HDL32e和VLP16)进行实时3D本地化的ROS软件包。 该程序包执行基于Unscented Kalman滤波器的姿势估计。 它首先根据在LIDAR上实现的IMU数据估计传感器姿态,然后在全局地图点云和输入点云之间执行多线程NDT扫描匹配以校正估计的姿态。 基于IMU的姿势预测是可选的。 如果禁用它,系统将使用不带IMU信息的等速模型。 视频: 要求 hdl_localization需要以下库: 聚氯乙烯 OpenMP的 需要以下ros软件包: pcl_ros 安