为得到快速有效的算法, 提出一种具有输入约束的新的两步法控制器。加入模型中间变量的约 束来代替输入约束, 并给出中间变量约束的在线确定方法。引入中间变量约束可使非线性方程总有实 解, 有利于闭环系统的稳定和提高系统的最优性能。仿真结果验证了理论分析的正确性。