在本文中,针对基于视觉的移动机器人导航的应用,我们提出了一种检测尺度和旋转不变兴趣点的新方法,即硬币多项式局部取向张量(PLOT)。 我们的检测器基于局部取向张量,该局部张量由图像信号的多项式展开构成。 我们首先分析PLOT的局部取向张量的性质,然后选择合适的调整参数以使局部取向张量提取不变特征。 在局部取向张量的计算中还使用自动比例选择,并且选择特征比例以获得比例不变特征。 然后,通过取向张量的小特征值检测真正的兴趣点。 我们根据可重复性标准评估检测器的性能,并将其与其他现有方法进行比较。 PLOT的实验结果表明,在不同的旋转条件下,在实际条件下,比例变化和照度变化都具有很强的性能。