1、前言直流电机的电磁转矩是电枢电流的函数,电流受到转速,负载转矩等多种因素的影响,是一个复杂的转换过程。因之,对直流无刷电机控制的关键环节在于电流环的控制,即电流闭环控制和电流变化率控制。不但要满足精度的要求,还要满足速度的要求。特别是电流变化率的控制,要求响应速度非常快才行。2、控制系统的设计在一些特殊的应用环境中,如电梯、起重、曳引等,要求驱动、拖动系统的起步、停止及运行过程非常平稳,以增强舒适感和安全性。图1是一个典型的闭环控制系统,图中Vgn是中心控制单片机给定转速,Vfn是反馈转速,两者之间的差值经速度调节器产生给定电流信号Vgi,该闭环称为速度调节环。Vgi和霍尔电流传感器HL检