ORB_SLAM2-Python绑定 用于ORB_SLAM2的python包装器,可以在上找到。 它旨在与ORB_SLAM2的基本版本一起使用,并进行了一些最小的API更改,以访问系统输出。 尽管它不依赖于任何python3功能,但它已在ubuntu 14.04和16.04上进行了测试,并针对Python3构建。 安装 先决条件 ORBSLAM2源代码 ORBSLAM2编译依赖性(Pangolin,Eigen,OpenCV) Boost,特别是它的python组件(python-35) Numpy开发标头(以python表示图像,自动转换为cv :: Mat) 设置 修改ORBSLAM2 首先,我们需要ORBSLAM提供的其他API方法来提取完成的轨迹。 将补丁文件“ orbslam-changes.diff”应用于ORBSLAM2源,这将创建一个附加方法,并在CMakeLists.