凉亭插件的物理和视觉之间的交互演示 该演示的视频可以在找到。 模型 该模型是弹簧之上的简单质量( launch/mass_spring.sdf.xacro )。 弹簧形状被重建(在物理部分)并发送到视觉部分。 为了使视觉插件正常工作,必须使用SDF格式。 建库 该程序包中内置了四个库。 soft_body_shape :用于描述弹簧形状(此处为样条线)以及从物理到视觉进行通信的工具。 通过进程间通信(快速/易于编写)与Zero-MQ进行通信。 soft_body_visual_plugin :凉亭视觉插件库。 取决于soft_body_shape才能接收形状。 soft_body_physics :与凉亭无关的物理学库。 接收模型的当前状态并输出要添加的扳手。 取决于soft_body_shape来发送形状。 依靠本Eigen进行数学运算。 可能是另一个数学库 力学根本不是