CoCo:离线组合,凸在线 该存储库包含由Abhishek Cauligi *,Preston Culbertson *,Bartolomeo Stellato,Dimitris Bertsimas,Mac Schwager和Marco Pavone的代码。 安装 该存储库使用cvxpy构造优化问题,并使用PyTorch训练神经网络模型。 可以通过运行以下脚本来安装必需的Python软件包。 pip3 install -r requirements_cython.txt pip3 install -r requirements.txt 我们还使用和商业解决方案来解决我们的问题。 此外,定义一个环境变量CoCo ,该变量指向安装此Packagee的工作目录。 用法 此回购包含机器人计划和控制中三个系统的示例: 带触点的电杆 自由飞行者运动计划 灵巧的抓地力 使用建模框架在{sys