UEA-AMI控制器 Haptix虚拟肢体环境的控制器和设置。 转到以获取安装说明。 编译控制器 要进行编译,请转到“ handsim / build / src”并运行 cmake ../ && make 运行控制器 在“ handsim / build / src”中打开两个终端窗口。 首先,运行 gazebo --verbose worlds/arat.world 用于MPL臂或 gazebo --verbose worlds/luke_hand.world 为卢克手臂。 在第二个中,运行以下之一: ./hx_controller 0 0 ./hx_controller 1 0 ./hx_controller 0 1 分别用于硬编码轨迹,EMG轨迹或Polhemus跟踪轨迹。