摩擦补偿通常基于摩擦模型来实现。 但是,不可避免地会引起分别导致稳态误差或极限循环现象的感应不足补偿或过度补偿。 提出了一种新颖的直接无刷直流伺服系统的参考补偿方案,该方案独立于摩擦模型,以拒绝由摩擦引起的后效应,而不是其原始机理。 在此设计中,既不需要精确的摩擦模型,也不需要任何对某些特定特征参数的估计。 此外,不精确的速度估计信息并不像传统的补偿方法那样重要。 提出了一种基于降阶观测器的线性控制律,该律可以很容易地在低成本嵌入式定点芯片中实现。 根据延迟敏感性和避免极限循环,提出了两种选择控制参数的准则。 该方法可以应用于具有多个扰动扭矩源的情况,但摩擦源除外,在这种情况下,基于摩擦模型的策略难以生效。 最后,通过比较数学仿真和实际实验结果验证了该方法的有效性。 在硬件实验中实现了大幅度的低速性能改进。