irl_audio 面向IntRoLab的声音本地化和跟踪库ManyEars的一套ROS软件包。 基于旧的manyears_ros发行版,但具有各种修复程序和catkin兼容。 manyears_ros 该软件包是ManyEars声音本地化库的ROS包装器。 Kinect用法 ManyEars是兼容的,并且已经配置为可以与第一代Microsoft Kinect一起使用。 由于它使用rt_audio_ros子软件包,因此必须将Kinect配置为用作标准USB音频类设备。 为此,请参考HARK-KINECT项目: 然后,请参考manyears_ros软件包中的“ manyears_node_kinect.launch”启动文件,该文件将自动启动rt_audio_ros进行声音特性,并自动启动manyears_node进行声音本地化。 跟踪的源详细信息将显示在“ / tracked_so