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写的比较详细、易懂，适合于初学者入门学习。这本书是pdf格式的影印版，缺点是倒序的

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根据众多零散资料整理的一篇不错的嵌入式系统及实时操作系统，有需要的可以参考学习一下嵌入式实时操作系统的实现原理，架构图，作者郑泽胜整理。