学位论文 我的毕业论文的实验部分的代码。 该代码的主体取自开源库并进行了一些编辑以适合我的论文 算法简要说明: RRT *: 该算法以起点,目标点和带有圆心的障碍物列表开始。 调用计划功能后,将选择预定义范围内的随机节点。 然后,函数get_nearest_node_index会找到距离随机节点最近的节点的索引。 函数控制将创建一个新的节点对象,该对象远离最近的节点expand_dis并根据路径的分辨率包含有关父级和路径的信息。 随后,计算该节点对象的成本。 然后,函数check_collision检查路径中的细菌。 检查大肠菌群中每个节点中属性路径的组成部分。 路径组件的数量取决于路径分辨率。 然后,函数find_near_nodes查找接近度r中的节点。 这个r由karaman 2011在最佳采样运动的基于采样的算法中找到的公式定义。使用圆的方程式确定节点。 函数cho