探索Waymo开放数据集 介绍和笔记 抽象 最近发布了他们的。 数据集包含从Waymo自动驾驶汽车收集的激光雷达和相机数据。 所有线段均预先标记了所有3D注释,其中100个线段具有附加的2D注释。 这项工作用于对标记的3D数据进行高级探索性分析。 我们的目标是通过分析3D标签并测试关于对象分布的三(3)个简单假设,更好地了解Waymo自动驾驶汽车收集的数据。 该分析的主要重点是可视化对象实例和场景属性的分布。 我们还探讨了场景属性(例如位置,天气和一天中的时间)与每个场景中对象实例的分布和数量之间的关系。 最后,我们使用每个实例边界框及其标题的3D坐标检查了对象相对于Waymo汽车的位置。 最终,这项工作基于对3D标签数据的可视化和分析得出的观察结果,提出并检验了三(3)个假设: 车辆类对象比行人类对象宽和长。 与行人类对象相比,标题“车类”对象更可能与Waymo Car平行