一种基于全向摄像机系统的三维激光扫描仪的外部校准方法。精确校准的效用是,它允许在相机图像和三维点云之间的精确共配准。该程序要求从激光扫描利用RANSAC算法计算出平面方程,利用方位角计算出激光雷达扫描到的障碍物到激光雷达的距离,利用真实距离数据,最小化误差,从而对激光雷达进行校准。