针对非视距脉冲超宽带(IR-UWB)定位应用中,非相干TOA(到达时间)估计算法精度的不足,提出了一种基于双门限和斜率(DTS和DTS)的首达信号时间估计算法。首达路径(直接路径, DP)经过初始估计之后,根据能量采样序列重组与初始化的斜率,拟合出最优归一化门限表达式;再联合在非视距环境下仿真,比较了DTS仿真结果表明该算法在不同的UWB传输和信噪比环境下均值获得了出色的误差性能。