domain_bridge ROS 2域网桥。 桥接不同ROS域ID之间的ROS通信。 有关桥如何工作的更多详细信息,请参见。 注意:以下各节是理想的,并且仍在进行中。 先决条件 (银河版或更新版) 安装 Ubuntu的20.04 将$ROS_DISTRO替换$ROS_DISTRO ROS代号(例如galactic ): sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-domain-bridge 从来源 先决条件: 吉特 (colcon_cmake) mkdir -p domain_bridge_ws/src cd domain_bridge_ws git clone https://github.com/ros2/domain_bridge.git src/ colcon build 用法 命令行界面 有一个独立的可执行文件,可以通过YAML文件进行配置