期中项目 请检查midterm_final分支以获取最终的中期代码。 命令用法 (如果使用真正的机器人运行,请在所有终端上运行jinx_master ) 在模拟和urdf所在的目录下: 启动凉亭并生成Mobot(如果运行真正的机器人,则不要运行) roslaunch mobot_urdf mobot_in_pen.lauch 加载实验室地图(请cd到包含该地图的目录): rosrun map_server map_server lab_map.yaml 在mobot_controller所在的目录下: 运行AMCL在地图中定位机器人。 AMCL更新仅约为1Hz,因此不适合转向反馈。 rosrun amcl amcl 启动mobot_controller的节点: rosrun mobot_controller current_state_publisher rosrun