舵机控制指令集: # P S ... # P S T =舵机号, 0 - 31. =脉冲宽度单位 微秒 , 范围500 - 2500. =移动速率 us/s 每秒移动脉宽数针对一个舵机有效 =移动到指定位置使用的毫秒数 (Optional) 例子 "#5 P1600 S750 " 移动舵机号5 到脉宽 1600us 速率为每秒移动脉宽750微秒 "#5 P1600 #10 P750 T2500 " 移动舵机号5 到脉宽 1600us 移动舵机号10 到脉宽 750us 使用时间为2500ms 注: T 可以对前面所有舵机有效除了有S的舵机号 #5 P1600 #10 P750 #12 P1700S500 T2500 5号和10舵机是使用2.5S完成移动12舵机看它以速率 500us/s实际使用时间确定 注意外接单片机、串口助手,通讯代码需加回车 \r\n 如 舵机控制:#5 P1600 T500\r\n 动作组控制:PL0 SQ1 SM100\r\n 外接单片机或者ARDUINO时,运行动作组执行指令说明 运行动作组 PL SQ [SM ] [IX ] [ONCE] PL 0 指定动作场景 必须指定 SQ 指定动作组编号 s, 0 – 127 不指定为0 SM 指定速度比m, –200- 200 不指定为100 IX 指定启动动作组开始步编号i , 0 - 255。 不指定为0 ONCE 指定执行动作一次。 不指定为循环运行 范例说明 在动作场景中运行动作组5, 100%速度正向运行。 PL 0 SQ 5 改变动作场景中的速度,以50%速度反向运行。 PL 0 SM -50 暂停动作场景 (设置速度为0) PL 0 SM 0 改变动作场景的速度为200%正向运行。 PL 0 SM 200 停止动作场景 PL 0 在动作场景中运行动作组15, 开始步编号为2,以70%的速度反向运行, 只运行一次 PL 0 SQ 15 IX 2 SM -70 ONCE ARDUINO控制舵机板范例: void setup() { Serial.begin(115200);//波特率锁定在115200,不能修改 } void loop() { Serial.println("PL0");//先停止以前的动作组 delay(100);//延时 Serial.println("PL0 SQ1 SM100 ");//以100%速度运行动作组1 delay(500);//延时500MS,以保证该动作组运行完成 Serial.println("#5 P1600 T500");//5号舵机用500MS的时间运行到P1600的位置 delay(500);// 延时500MS,以保证该舵机运行到指定位置 } 注意外接单片机、串口助手,通讯代码需加回车 \r\n 如 舵机控制:#5 P1600 T500\r\n 动作组控制:PL0 SQ1 SM100\r\n