从LiDAR强度图像中基于Unet的车道标记提取 该存储库包含用于从LiDAR点云得出的强度图像中提取车道标记的代码。 有关这项工作的更全面描述,请参见相应的的链接。 正在逐步使用代码的过程。 目录 项目动机 该项目的目标是训练一个U-net模型,以从LiDAR点云生成的LiDAR强度图像中检测车道标记。 档案说明 EB文件夹由长度为12.8 m,宽度为12-16 m(取决于高宽度)的LiDAR点云块组成。 EB_intensity图像包含2个子文件夹: images :生成与点云块相对应的所有强度图像 data_for_3D :此文件夹包含具有地理配准参数的文件,这些文件用于将U-net预测车道标记图像转换回3D点云 以下python文件已更新并可以使用: 改进的_intensity_generate.py:为EB文件夹中的点云块生成的强度图像和地理配准参数分别进入图像和data_