engineering_note 我在工程上的失败和成功... 带ROS的RGBD相机 使用软件包。要启动rosnode,请运行相机 roslaunch openni2_launch openni2.launch 您还可以添加depth_registration关键字。 roslaunch openni2_launch openni2.launch depth_registration:=true 检查RGB图像 rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw 可以检查RGB,深度和IR图像,从列表到rostopic。 可以通过此对摄像机进行校准。 要校准红外传感器,请使用便签纸遮盖散斑投影仪,以使图案不会影响棋盘格的检测。 要与Primesense 1.09相机一起运行,需要将以下内容添加到/lib/udev/rule