open_robot_dagor_hardware 来自Open Robot Dynamic Initiative的机器人硬件设计经过重新混合,可使用常见的FDM 3D打印机进行组装,从而更轻松,更便宜地进行组装,并通过Dagor无刷电机控制器进行控制。 这项工作基于设计。 进行了以下修改: 修改了执行器模块的主体和盖子,使其易于打印,而无需PLA入门级FDM打印机的支持。 将皮带更改为3M HTD配置文件。 就反冲和其他性能特性而言,这种弯曲的皮带轮廓可能不是理想的,但它比原始ODRI工作中使用的AT3 GENIII Conti皮带更实惠。 其他(梯形)齿形可能更适合此应用。 齿轮比从1:9更改为1:8。 这导致扭矩略小,但速度也更快。 进行了更改,以适应更大的12/32而不是10/30齿的传动皮带轮,从而可以在PLA的FDM打印机上打印皮带轮。 更换为4004 360kV廉