六自由度水下机械臂系统设计及试验.pdf

六自由度水下机械臂系统设计及试验,研究生论文,针对水下机器人(ROV)应用于水下工作的要求,设计了一款在水深300M以下工作的四关节机 械手臂。为了保证机械手臂可靠性,在对ROV的机械手臂在水下进行实际测试之前,我们完 成对机械手臂关节单元进行力学分析以及扭矩计算,并对机械手臂的驱动模块选型和详细的 密封。同时,通过SoildWorks进行机械手臂的三维建模,并对机械手抓进行有限元分析仿真 实验。实验结果表明本设计的机械结构强度满足工作要求。