通过ROS2将来自Gazebo的视频流传输到Python程序 使用随ROS2和Gazebo一起安装的示例世界之一(这假定在Ubuntu 20.04上为ROS2 Foxy): 它们位于/opt/ros/foxy/share/gazebo_plugins/worlds 。 简单的是gazebo_ros_camera_demo.world ,您可以看到它创建了一个相机,并使用libgazebo_ros_camera.so插件将相机数据流式传输到ROS2: 从一个示例世界开始凉亭 gazebo --verbose gazebo_ros_camera_demo.world 您应该看到凉亭启动,看到一个球在弹跳,同时还有一个显示球在弹跳的屏幕。 屏幕上显示的是球,这也是流向ROS2的内容。 从ROS2获取主题列表: ros2 topic list -t 输出: /clock [rosgraph_