无线传感器和执行器网络(WSAN)具有广泛的应用。要执行有效的传感和执行任务,需要节点之间的多种协调机制。为此,本文描述了WSAN的协同估计和控制算法设计。首先,提出了一种基于联邦分布式配置的分布式卡尔曼滤波器的传感器-执行器协调模型,该方法具有容错能力和多源信息融合的能力。在此基础上,提出了基于均匀驱动任务的执行器-执行器协调模型。执行器利用融合的感官信息来调整其动作,从而在满足用户对系统状态的偏好近似满足的约束的情况下,为系统带来最低的能源成本。最后,根据系统要求,采用了分布式算法。通过仿真证明了该方法的有效性。 我们提出的方法。