四轴飞控板电路图 PCB图 原理图说明: 1、主控MCU采用MSP430F5438A; 2、采用25MHZ外部晶振; 3、加速度计和陀螺仪采用MPU6050; 4、磁力计采用HMC5883L; 5、添加了四个LED灯,两个按键和一个蜂鸣器; 6、集成了CP2102 USB转TTL芯片; 7、支持BSL/SBW/JTAG下载,BSL用串口下载就行,但是不能仿真~ 代码说明: 1、目前基于IAR6.1版本,但是出于最新版本没法破解,打算用回低版本的; 2、采用模拟IIC读取MPU6050和HMC5883L,还是模拟的用着顺手; 3、主频25MHZ,3ms姿态解算周期,应该够用了; 4、姿态解算用的是四元数算法,串口发送; 5、还没有添加电机控制部分,以后会不断更新