多传感器状态估计中表示和推理的图形方法

提出了一种设计IMM-PDAF(交互多模型-概率数据关联过滤器)的图形方法。 特别是,动态贝叶斯网络(DBN)用于对将在自动驾驶汽车中使用的INS / GNSS集成系统的时间演变进行建模。 利用网络中嵌入的条件独立性来获取系统和测量模型,这些模型和模型将成为IMM-PDAF预测和更新步骤的基础。 性能评估表明,所得的滤波器在汽车的姿态,位置和速度方面产生可接受的均方根(RMS)误差。 进一步的讨论表明,该方法是即插即用所有源定位和导航(ASPN)功能的候选方法。