PiE运行时 欢迎使用PiE运行时库! 本自述文件仅涵盖如何安装,构建和运行运行系统。 如果您想了解有关运行系统如何工作的更多信息,或者是新成员,请查看我们的Wiki 。 这是整个运行时的图。 要下载和查看详细信息,请参阅docs/Runtime-Diagram.png : 整体结构 运行时可以分为几个整洁的容器化部分: 网络处理程序:缩写为net_handler ,这是运行时中的一个进程,负责Raspberry Pi与Dawn之间以及Raspberry Pi与Shepherd之间的所有通信。 设备处理程序:缩写dev_handler ,这是运行时中的一个进程,负责在任何给定时间在Raspberry Pi和连接到机器人的所有设备之间进行所有通信。 Executor :这是Runtime中的一个过程,负责运行从Dawn上传到机器人的学生代码。 共享内存包装器:缩写shm_wra