为促进CANopen协议在工业控制领域的推广,本文在对CANopen协议研究的基础上,提出了基于STM32的CANopen协议的主从通信设计。本文主要分析了CANopen协议通信规范及其具体的通信对象的实现方式,并详细描述了CANopen协议中各通信对象的实现过程。经过验证,基于STM32的CANopen协议具有高稳定性、高性能、实时处理速度快等特点,在运动控制、车辆工业等行业具有广泛的应用前景。