概述: 本系统由瑞萨100LGA单片机控制模块,6050三轴陀螺仪加速度模块,直流风机及其驱动模块,显示模块,键盘模块,蜂蜜器模块以及风力摆机械结构组成。MPU6050采集风摆姿态,单片机处理姿态数据后通过PID精确算法调节直流风机以控制风力摆。 本系统实现了风力摆在仅受直流风机为动力控制下快速起摆、画线、稳摆的功能,并能准备画图,且在受风力影响后能快速回复画图状态。双PID组成双闭环控制系统具有很好的稳定性。另外本系统具有良好的人机交互系统,各参数及测试模块可由按键输入并通过显示屏显示,智能性好,反应速度快。 风力摆系统框图: 视频演示: 基本要求测试 A.自由摆运动测试 B.幅度可控摆动测试 使用一个电机 的启动和停止来控制幅度,误差可能出现在电机给出停止命令后不能瞬间停止 C.方向可控摆动测试 控制方向使用两个垂直电机根据不同比例转速来调整方向,由于两个电机转速不同,导致给出停止命令后电机实际停止的时间不同,可能产生误差。 D.制动测试 发挥部分测试 A.圆周运动测试 B.干扰下的圆周运动测试 附件内容截图: