使用带有Webots和Python的PID控制器的模拟线跟随机器人 该机器人在其上表面上一行有3个LED(从左到右,在顶视图中从后向前看时) 任务 A)跟随线: 机器人会通过中间有白色条带的黑色轨道,以到达第一个检查点。 B)边缘跟随: 机器人沿一条边缘将边缘分成两个可互换的部分(黑色和白色)。 C)结点检测: 机器人再次开始遵循白线,并且在检测到任何接合点时,机器人上的所有LED都会发光。 交界处是一条在两侧延伸的白线。 该系统还保留沿途遇到的路口数量的计数。 D)障碍物计数: 机器人继续沿着中心线行驶。 最重要的是,可以正确检测到放置在轨道两侧的障碍物/墙块的数量。 如果该块位于轨道的左侧,则当机器人通过该块时,左侧的LED会发光。 同样,如果轨道的右侧存在该块,则右侧的LED会发光。 如果在某个点的两侧同时存在障碍物,则左右两个LED都会发光(而不是中间)。 该轨道的末端完成