整个系统分为悬停半空的摄像头识别系统和地面的智能车控制系统,这两个系统均采用MKL26Z256VLL4作为核心控制单元。半空中的识别系统通过模拟摄像头OV5116获取地面信标的位置和智能车的相对位姿,经过图像处理得到智能车相对于信标的偏移角,并将数据通过蓝牙通讯的方法传递到地面受控智能车; 智能车系统主要由舵机、驱动直流电机、电机驱动电路、电源稳压电路、测速电路以及其他电路构成;智能车系统通过蓝牙接收到的偏移角调整控制舵机的输出脉冲,以此达到修正舵机打角的效果;速度控制由智能车系统通过驱动电路控制电机的转速控制来完成。通过转向控制与速度控制,车模可以自主靠近信标,完成任务。 本设计方案献给所有与我一样独自奋战的车友们,愿你们少走弯路。本四旋翼方案可能是最简单的可行方案,主要是根据发光源的大小来区分前后车灯与信标。旨在起到抛砖引玉的作用,也希望大神提出改善的建议。 附件资料包括程序(车程序+摄像头程序),视频,说明书