给出一类直线伺服系统的特征模型, 并基于这种模型设计自适应迭代学习控制器, 以解决系统位置跟踪控制问题. 文中分析证明, 在“id=0”的控制策略下, 该系统是一个六阶线性定常系统, 基于特征建模方法, 文中给出该系统的一阶、二阶和三阶特征模型, 其特征参数沿时间轴和迭代轴均是变化的. 采用遗忘因子最小二乘迭代学习算法与LQ最优控制方法, 文中给出一种基于特征模型的、带饱和限幅自适应迭代学习控制方案, 用以实现系统输出对期望位置轨迹的跟踪. 仿真结果表明所提出的学习控制方案有效性.