项目采用NuTiny-SDK-M451 开发板为核心,利用外加的MPU6050姿态传感器、L298N电机控制器、两轮电机和航模电池等核心模块构建两轮自平衡小车,利用M451的强大计算能力实时处理算法中的浮点数据运算,提高运算速度和精度,实现两轮小车的自动行走、加速、减速、转弯、静止等功能。 上电后通过mpu6500获取当前小车姿态,根据自稳定算法(小车向前倾倒时,需要控制小车向前加速,向后倾倒时,需要控制小车向后加速运动,从而动态控制小车直立平衡行走。 由于工作上事情比较多,一直没有能完成手机蓝牙的无线通讯功能,很是遗憾,既然平台已经搭好了,后续我一定要把整个系统完成,再做分享。现将现有的资料分享出来,供大伙学习用。