概述 该存储库包含用于固定Wi-Fi接入点(AP)的粒子过滤器定位,加权质心定位和最大似然定位的数据集和代码。 数据集包含机器人路径位置,里程计数据和RSSI测量,这些信息是从移动机器人捕获的,其中有多个接收器在室内办公环境中移动。 数据集具有相同的结构,并且所有数据都是从同一环境中获取的。 实验装置 数据集中的所有数据均来自具有多个房间的20米x 26米的室内办公大厅。 但是,机器人在数据集中采用的路径是不同的。 机械手从所有数据集中的(0,0)开始,并且Wi-Fi AP位于每个数据集中的(9,0)。 机器人使用定向天线通过多个接收器(位于机器人的左上角,右上角,左下角和右下角以及机器人中心)获得RSSI测量值。 下天线到上天线的距离为1.2 m,右天线到左天线的距离为1 m。 参考文献中的图1和2(b)。 [1]将提供一个关于如何在移动机器人上设置Wi-Fi设备的想法。 下图依次显示