本文结合OpenCV官方样例,对官方样例中的代码进行修改,使其能够正常运行,并对自己采集的数据进行实验和讲解。 一、准备 OpenCV使用棋盘格板进行标定,如下图所示。为了标定相机,我们需要输入一系列三维点和它们对应的二维图像点。在黑白相间的棋盘格上,二维图像点很容易通过角点检测找到。而对于真实世界中的三维点呢?由于我们采集中,是将相机放在一个地方,而将棋盘格定标板进行移动变换不同的位置,然后对其进行拍摄。所以我们需要知道(X,Y,Z)的值。但是简单来说,我们定义棋盘格所在平面为XY平面,即Z=0。对于定标板来说,我们可以知道棋盘格的方块尺寸,例如30mm,这样我们就可以把棋盘格上的角点坐标定