运用矩阵多项式的GLR(Gohberg-Lancaster-Rodman)理论系统地给出阻尼陀螺系统、粘性阻尼系统及无阻尼陀螺系统的谱分解定理。以粘性阻尼系统为例,应用谱分解定理的正交性结果求解时滞状态反馈下部分极点配置问题,构造性出多输入情况下解的参数表示。