针对自由摆平板控制系统,为了实现平板的转动控制,完成硬币激光灯一系列操作,设计制作了一套基于ARM9和STM32的自由摆平板控制系统,实现了电机对自由摆系统中平板的状态控制。系统以ARM9+STM32为核心,由伺服控制系统结合编码器、角速度传感器、单轴陀螺仪,采用工作频率可达400MHz以上的S3C2440处理器并嵌入实时性很高的UCOS-II系统为主控制器,及时的处理采集回来的数据,使用增量式闭环控制算法实现电机精确控制,完成平板的转动控制。整个系统精度高,抗干扰能力强,实现了平板的转动、硬币的状态调整以及激光的投射控制。