D-H方法计算机器人齐次变换矩阵,进而得到各个关节运动变量表达式,通过表达式绘制工作空间(散点图和曲面图),如有问题,可以与我交流沟通qq:455801730,图片为模型图(来源:https://zhidao.baidu.com/question/542450609.html)