从网络控制系统的实际应用出发, 在不附加网络同步时钟和对时延特征的离线假设下,运用通 讯技术中的网络协议对网络时延进行在线估计;在此基础上, 运用最优控制为网络控制系统设计控制 器。通过基于 CAN 总线的实验系统所得结果验证了上述设计的有效性。