四旋翼飞行器是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速,实现升力的变化,从而控制飞行器的姿态和位置。 系统以R5F100LEA芯片为四旋翼飞行器的主控制器,主要由电机模块、电机驱动模块、姿态传感器模块、飞行高度测量模块、循迹模块、电源模块、电磁铁模块组成。利用CMOS摄像头进行循迹,检测出黑色指示线,使飞行器沿指定飞行路线飞行。利用超声波传感器来检测飞行器与地面的距离,使飞行器定高并可以从等高线间穿过。利用电磁铁来拾取和投放铁片。 本次设计,按照设计要求,展开多种方案的讨论,进行分模块化的软件与硬件设计,利用了PID算法调节平衡,不断对系统进行优化,基本上完成了所有任务。 基于RL78/G13开发套件进行开发。下面是开发板实物图: 瑞萨R5F100LEA模块电路图 循迹模块电路原理图 附件包含以下资料